Hieromasauva eli dildo on yleensä siitintä muistuttava esine, jota käytetään seksuaalisen mielihyvän tuottamiseen. Hieromasauva työnnetään emättimeen, jossa sitä liikutellaan edestakaisin. Sillä voi myös hieroa esimerkiksi klitorista. Peräaukkoon työntäminen on yleisempää miesten käytössä eturauhasen erogeenisyyden vuoksi. Lisäksi hieromasauvoja käytetään parien välisissä seksileikeissä.

Hieromasauvoja on monen värisiä, kokoisia ja eri materiaaleja. Käytössä tulee huomioida myös hygienia, useat dildot ovat vesipestäviä ja puhdistetavissa saippualla, puhdistukseen on myös omat desinfioivat puhdistusaineet. Hieromasauvan pituus voi vaihdella alle kymmenestä senttimetristä jopa puoleen metriin. Usein hieromasauvat on varustettu vibraattorilla eli värinätoiminnolla. Joihinkin malleihin kuuluu myös lanteille kiinnitettävä vyö, jolloin yhdistelmää kutsutaan nimellä strap-on Erityisesti naiset voivat simuloida penetraatiota yhdynnässä strap-onin avulla eri seksiasennoissa.