Hieromasauva eli dildo on yleensä siitintä muistuttava esine, jota käytetään seksuaalisen mielihyvän tuottamiseen. Hieromasauva työnnetään emättimeen, jossa sitä liikutellaan edestakaisin. Sillä voi myös hieroa esimerkiksi klitorista. Näissä malleissa on erikseen klitoriksen kiihottamiseen tarkoitettu uloke ns. ”pupu”. Kun työnnät itse sauvan vaginaan niin ”pupu” kiihottaa samalla klitorista. Yleensä näiden tärinöitä voidaan säätää erikseen.