Hieromasauva eli dildo on yleensä siitintä muistuttava esine, jota käytetään seksuaalisen mielihyvän tuottamiseen. Hieromasauva työnnetään emättimeen, jossa sitä liikutellaan edestakaisin. Sillä voi myös hieroa esimerkiksi klitorista. Peräaukkoon työntäminen on yleisempää miesten käytössä eturauhasen erogeenisyyden vuoksi. Lisäksi hieromasauvoja käytetään parien välisissä seksileikeissä.

Hieromasauvan pituus voi vaihdella alle kymmenestä senttimetristä jopa puoleen metriin. Usein hieromasauvat on varustettu vibraattorilla eli värinätoiminnolla.